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東 北 大 學(xué) 繼 續(xù) 教 育 學(xué) 院
     機(jī)器人技術(shù)       試 卷（作業(yè)考核 線下） A  卷（共  5  頁(yè)）         
總分        題號(hào)        一        二        三        四        五        六        七        八        九        十
        得分                                                                               
一、選擇題（4選1，多于4個(gè)的為多選題；共20分，每小題2分）打?
1．當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：
1)．軍用機(jī)器人                  2)．工業(yè)機(jī)器人        
3)．服務(wù)機(jī)器人                                 4)．特種機(jī)器人
2．機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說(shuō)來(lái)
1)．絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度
     2)．機(jī)械精度高于控制精度            
3)．控制精度高于分辨率精度
4)．重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度   
3．對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的
                1)．桿件長(zhǎng)度                       2)．關(guān)節(jié)角   
3)．橫距                           4)．扭轉(zhuǎn)角
4．手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？
                1)．位置與速度                               2)．位置與運(yùn)行狀態(tài)
       3)．姿態(tài)與位置                                         4)．姿態(tài)與速度
5．運(yùn)動(dòng)逆問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換：
          1)．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換           2)．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換
3)．從操作空間到迪卡爾空間的變換     4)．從操作空間到任務(wù)空間的變換

6．在?--r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，起主要作用的是
1)．哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)                 2)．慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)
              3)．慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)                 4)．重力項(xiàng)和向心項(xiàng)
7．傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的什么參數(shù)？
                   1)．精度                           2)．分辨率   
3)．重復(fù)性                         4)．靈敏度
         8．應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該改變何種變量？。
                   1)．極間物質(zhì)介電系數(shù)              2)．極板面積
                   3)．電壓                      4)．極板距離  
         9．在伺服電機(jī)的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個(gè)反饋回路，分別是：
                         1)．電流環(huán)       2)．電壓環(huán)      3)．功率環(huán)
                         4)．速度環(huán)       5)．位置環(huán)      6)．加速度環(huán)
10．示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問(wèn)題是
        1)．操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大                       2)．操作人員安全問(wèn)題
        3)．占用生產(chǎn)時(shí)間                             4)．容易產(chǎn)生廢品
二、判斷題（回答Y/N；共30分，每題2分）
1．復(fù)合運(yùn)動(dòng)齊次矩陣的建立是由全部簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)齊次矩陣求和所形成的。（   ）
2．齊次變換矩陣的建立過(guò)程，便是在為機(jī)構(gòu)建立運(yùn)動(dòng)模型的過(guò)程。（   ）
3.  機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。（   ）
4．增量式編碼器比起絕對(duì)式編碼器加工難、安裝嚴(yán)、體積大、價(jià)格高。（   ）
5．步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一般作為閉環(huán)伺服系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。（   ）
6．串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題求解易，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題求解難。（   ）
7．東大牛牛機(jī)器人足球隊(duì)是中國(guó)第一支奪得世界杯冠軍的代表隊(duì)，填補(bǔ)國(guó)內(nèi)空白。（   ）
8．變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)數(shù)（自由度）主要取決于被加工件的大小。（   ）
9．在動(dòng)力學(xué)中，研究構(gòu)件質(zhì)心的運(yùn)動(dòng)使用牛頓方程，研究相對(duì)于構(gòu)件質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)使用歐拉方程。 （   ）
10．在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩表達(dá)式中，由于其重力項(xiàng)隨位姿變化很大，常常將其忽略。（   ）
11. 插補(bǔ)方式分為點(diǎn)位控制（PTP控制）和連續(xù)軌跡控制（CP控制），可是連續(xù)軌跡控制最終還是要實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。（    ）
12．結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單。（    ）
13．激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。（    ）
14．軌跡規(guī)劃與控制就是按時(shí)間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過(guò)的空間路徑。（   ）
15．工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃可以在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行插補(bǔ)，也可以在笛卡爾空間進(jìn)行插補(bǔ)。（   ）
三、簡(jiǎn)答題（共30分，每題6分）
1．什么是機(jī)器人的內(nèi)部傳感器和外部傳感器？舉例說(shuō)明之。
答：






2．什么是位置運(yùn)動(dòng)學(xué)、正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)？
答：





3．諧波傳動(dòng)的特點(diǎn)主要表現(xiàn)在：
答：





4．應(yīng)用拉格朗日方程（函數(shù)）求解機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的優(yōu)點(diǎn)是什么？
答：




5．按照驅(qū)動(dòng)方式的不同機(jī)器人分為哪幾種類型？
答：





四、分析與計(jì)算題（共20分，每題10分）
1．機(jī)器人軌跡控制過(guò)程如圖所示。試列出各步的主要內(nèi)容。   



     

解：








2        荷重傳感器應(yīng)變片貼制與平衡電橋如圖所示，試分析加上載荷后，電橋極性如何變化。








解：